Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
Les capteurs optiques je n'y crois pas trop dans le cas proposé: l'angle pris par la machine risque de projeter le rayon assez loin pour celui qui sera extérieur et pour celui de l'intérieur je ne suis pas certain que la distance au sol change.
A mon humble avis pour que les capteurs optiques fonctionnent, il faut qu'il soient libres et lestés dans le plan horizontal afin de garder l'horizon, et à partir de là, tu peux mesurer ta distance au sol.
Par contre, les suspensions se compriment sur l'angle donc il faudra choisir un élément référent qui soit entre la roue AR et l'axe de BO ou entre la roue et AV et son axe.
A priori de ce qui a été dit, Ducati utilisait des gyroscopes dans le cul de selle sur les GP0x; Ces gyroscopes étaient couplés à un GPS pour limiter les capacités d'accélération sur l'angle de la machine (une mémoire embarquée ayant les paramètres de chaque circuit).
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
@ supermot et Polux : Les capteurs d'accélérations 3D peuvent être utilisé d'une certaine manière pour en déduire l'angle.
Je m'explique:
- lorsque la moto est verticale, le capteur d'accélération vertical doit donner 1 G;
- lorsque la moto est a 45 degré d'angle, le capteur d'accélération vertical doit donner 1. 414 G.
Mais cette solution ne doit pas être très précise et difficile a cause du bruit élevé de ces capteurs.
"mickey7" wrote:
Houlaaaaaaaaaaaa v^là qui vont nous faire des motos test....
vont nous pôôômer les fils partout sur la piste
si tu veux ch'ti, je peux prendre le tout, console wiiiiiiiiii, manette, chunchunchunk, jeux etc etc etc
Non ... non ... aujourd'hui on fait tout sans fils (wireless)
Ca risque d'être un peu dur de jouer a la wiiiiiiiii tout en pilotant
... ou alors quelques actuateurs (guidon, gaz, frein et vitesse) et on pilote la moto depuis les stands ... mais ce serait même pô drôle
"fullgazlolo" wrote:
Les capteurs optiques je n'y crois pas trop dans le cas proposé: l'angle pris par la machine risque de projeter le rayon assez loin pour celui qui sera extérieur et pour celui de l'intérieur je ne suis pas certain que la distance au sol change.
Ca dépend comment tu les montes, mais si ils sont sur le bras oscillant et qu'ils regardent le sol avec un angle de 50 degré /|\
en utilisant que le capteur qui regarde le sol, je pense que c'est jouable, il n'y a plus que l'écrasement du pneu qui apporte des incertitudes.
"fullgazlolo" wrote:
A mon humble avis pour que les capteurs optiques fonctionnent, il faut qu'il soient libres et lestés dans le plan horizontal afin de garder l'horizon, et à partir de là, tu peux mesurer ta distance au sol.
Ca ne peut pas fonctionner, car si tu lestes quelque chose sur la moto, il va rester a peu de chose près parallèle aux roues.
Il n'y a que le déhanchement et les changement d'angles qui modifieront, mais de très peu, le parallélisme par rapport aux roues.
"fullgazlolo" wrote:
Par contre, les suspensions se compriment sur l'angle donc il faudra choisir un élément référent qui soit entre la roue AR et l'axe de BO ou entre la roue et AV et son axe.
A priori de ce qui a été dit, Ducati utilisait des gyroscopes dans le cul de selle sur les GP0x; Ces gyroscopes étaient couplés à un GPS pour limiter les capacités d'accélération sur l'angle de la machine (une mémoire embarquée ayant les paramètres de chaque circuit).
C'est claire que les gyroscopes sont une des solution, mais pas la plus facile a mettre en oeuvre a cause des incertitudes est des dérives, il faudrait les calibrer a plusieurs températures et mesurer leur température. Ce sera certainement quelque chose que j'essayerai.
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
"supermot'" wrote:
"chtikawa?" wrote:
@ supermot et Polux : Les capteurs d'accélérations 3D peuvent être utilisé d'une certaine manière pour en déduire l'angle.
Je m'explique:
- lorsque la moto est verticale, le capteur d'accélération vertical doit donner 1 G;
- lorsque la moto est a 45 degré d'angle, le capteur d'accélération vertical doit donner 1. 414 G.
Mais cette solution ne doit pas être très précise et difficile a cause du bruit élevé de ces capteurs.
oui c'est just quand tu es en statique mais en dynamique, tu as encore l'acceleration centrifuge (centriped, depend du refenrentielle) qui te rajoute un module a = m*(v*v)/R, R étant le rayon du virage.
si tu ne connais pas le module de cette acceleration tu ne peux plus rien calculer...
enfin peut etre que je me trompe mais je crois pas..j'ai fait un dessin avec les force et il faut connaitre cette acceleration
p.s je te dois tjs un chtikawa pour ton aide en fin d'année derniere!
Naaaaaan ... naaaaaaan ... je parlais bien en dynamique.
Avec quelques simplifications (pas de déhanchement du pilote et point d'appui du pneu qui reste dans le même plan):
La moto quelque soit sont angle est toujours en équilibre (sinon elle tombe ou se relève jusqu'à être en équilibre).
Tu as contre le bas la force de gravité: f1 = m*g
Tu as contre l'extérieur la force centrifuge: f2 = m*v*v/R
Pour l'équilibre, les 2 forces sont liées par l'angle de la moto: f2 = f1 * tan (theta)
Et tu as l'accélération mesurée par le capteur vertical: a = racine ((f1/m)*(f1/m) + (f2/m)*(f2/m))
Tu peux simplifier les équations 1, 3 et 4 sans utiliser l'équation 2 et il ne reste plus qu'une équation donnant
thêta en fonction de g et de a, g étant constant (à de rare exception très tordue )
Et pis pour le chtikawa cela pourrait se faire lors d'une telemetry-party
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
"supermot'" wrote:
"chtikawa?" wrote:
Naaaaaan ... naaaaaaan ... je parlais bien en dynamique.
Avec quelques simplifications (pas de déhanchement du pilote et point d'appui du pneu qui reste dans le même plan):
La moto quelque soit sont angle est toujours en équilibre (sinon elle tombe ou se relève jusqu'à être en équilibre).
Tu as contre le bas la force de gravité: f1 = m*g
Tu as contre l'extérieur la force centrifuge: f2 = m*v*v/R
Pour l'équilibre, les 2 forces sont liées par l'angle de la moto: f2 = f1 * tan (theta)
Et tu as l'accélération mesurée par le capteur vertical: a = racine ((f1/m)*(f1/m) + (f2/m)*(f2/m))
Tu peux simplifier les équations 1, 3 et 4 sans utiliser l'équation 2 et il ne reste plus qu'une équation donnant
thêta en fonction de g et de a, g étant constant (à de rare exception très tordue )
Et pis pour le chtikawa cela pourrait se faire lors d'une telemetry-party
ah oui vu comme ca....
tu pense que c'est plus fiable avec les 2 capteur optique ou avec l'accelerometre 3d?
Je pense que c'est plus fiable avec des capteurs optiques, les accéléromètres donnent un signal assez bruité.
Le coté embêtant des capteurs optiques, c'est qu'il faut les fixer au bras oscillant et faire passer les fils.
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
"chtikawa?" wrote:
"supermot'" wrote:
"chtikawa?" wrote:
Naaaaaan ... naaaaaaan ... je parlais bien en dynamique.
Avec quelques simplifications (pas de déhanchement du pilote et point d'appui du pneu qui reste dans le même plan):
La moto quelque soit sont angle est toujours en équilibre (sinon elle tombe ou se relève jusqu'à être en équilibre).
Tu as contre le bas la force de gravité: f1 = m*g
Tu as contre l'extérieur la force centrifuge: f2 = m*v*v/R
Pour l'équilibre, les 2 forces sont liées par l'angle de la moto: f2 = f1 * tan (theta)
Et tu as l'accélération mesurée par le capteur vertical: a = racine ((f1/m)*(f1/m) + (f2/m)*(f2/m))
Tu peux simplifier les équations 1, 3 et 4 sans utiliser l'équation 2 et il ne reste plus qu'une équation donnant
thêta en fonction de g et de a, g étant constant (à de rare exception très tordue )
Et pis pour le chtikawa cela pourrait se faire lors d'une telemetry-party
ah oui vu comme ca....
tu pense que c'est plus fiable avec les 2 capteur optique ou avec l'accelerometre 3d?
Je pense que c'est plus fiable avec des capteurs optiques, les accéléromètres donnent un signal assez bruité.
Le coté embêtant des capteurs optiques, c'est qu'il faut les fixer au bras oscillant et faire passer les fils.
Déduire l'angle UNIQUEMENT avec des accéléros 3D, ça marche en statique UNIQUEMENT. Mais en dynamique, ça marche plus. Chercher les sites qui parlent d'avions modèles réduits auto-pilotés, vous verrez qu'il faut impérativement des gyros et le père Kalman. Pour vous faire une idée, regardez la vidéo sur cette page http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
"Polux RSV" wrote:
"chtikawa?" wrote:
"supermot'" wrote:
"chtikawa?" wrote:
Naaaaaan ... naaaaaaan ... je parlais bien en dynamique.
Avec quelques simplifications (pas de déhanchement du pilote et point d'appui du pneu qui reste dans le même plan):
La moto quelque soit sont angle est toujours en équilibre (sinon elle tombe ou se relève jusqu'à être en équilibre).
Tu as contre le bas la force de gravité: f1 = m*g
Tu as contre l'extérieur la force centrifuge: f2 = m*v*v/R
Pour l'équilibre, les 2 forces sont liées par l'angle de la moto: f2 = f1 * tan (theta)
Et tu as l'accélération mesurée par le capteur vertical: a = racine ((f1/m)*(f1/m) + (f2/m)*(f2/m))
Tu peux simplifier les équations 1, 3 et 4 sans utiliser l'équation 2 et il ne reste plus qu'une équation donnant
thêta en fonction de g et de a, g étant constant (à de rare exception très tordue )
Et pis pour le chtikawa cela pourrait se faire lors d'une telemetry-party
ah oui vu comme ca....
tu pense que c'est plus fiable avec les 2 capteur optique ou avec l'accelerometre 3d?
Je pense que c'est plus fiable avec des capteurs optiques, les accéléromètres donnent un signal assez bruité.
Le coté embêtant des capteurs optiques, c'est qu'il faut les fixer au bras oscillant et faire passer les fils.
Déduire l'angle UNIQUEMENT avec des accéléros 3D, ça marche en statique UNIQUEMENT. Mais en dynamique, ça marche plus. Chercher les sites qui parlent d'avions modèles réduits auto-pilotés, vous verrez qu'il faut impérativement des gyros et le père Kalman. Pour vous faire une idée, regardez la vidéo sur cette page http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application
Angelo
Oui oui on est d'accord pour déterminer une trajectoire en 3 dimensions, il faut 3 accélérations linéaires + 3 accélérations angulaires.
Mais une moto évolue seulement en 2 dimensions, il y a moins de degrés de liberté qu'un avion et on peut déduire l'angle de la moto
en dynamique comme je l'ai décrit. Mais c'est claire que ce n'est pas l'unique solution et il y en a d'autres.
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
Salut !
Hé bien ça fait depuis mardi que je suis à nouveau sur mon projet... mais dans le cadre de mon travail de diplôme! Ma tâche n'est pas de tout refaire, car la base fonctionne relativement bien (et c'était plutôt bien fait étant donné que j'ai eu 5.5 ) mais de réaliser un produit plus abouti ! Meilleure connectique, mise en boîtier, fonctionnement de la mémoire SD, fabrication de capteurs... et surtout je suis tout seul, je refais la carte de réception avec liaison USB au PC et application Visual Basic pour afficher les résultats et la vidéo de manière sympa !
Je dois rendre mon travail pour le 16 juin. Si je suis mon planning comme prévu, je serai prêt autour du 12 juin. Alors je chercherai un cobaye pour tester mon truc ! Il faut que la piste soit équipée pour les chronométres automatiques, comme les Alfano. Malheureusement mon école ne me remboursera pas mes frais, mais je veux bien participer un peu de ma poche pour les frais de trajet.
Alors si ça vous dit de me donner un coup de main et d'obtenir votre télémétrie et vidéo embarquée du weekend (sous réserve que tout fonctionne comme prévu ) faites moi signe !
P.S : j'ai prévu deux entrées sur convertisseur A/D câblées mais non utilisées... alors une fois mon système fonctionnel je pourrai peut-être utiliser vos capteurs d'accélération ou autre moyennent un peu de code !
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
Ça fait très court!!!
Je n'ai plus de place dans le trafic pour le 24/05 sinon je t'emmenais et te mettais une moto à dispo!
Après je ne roule que le 28/29/06!
Si merignac te tente dans une semaine, fais moi savoir, je vais voir si je peux te trouver une place avec des potes qui y vont.
Les frais, y en a pas.
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
C'est trop sympa Fullgazlolo !! J'aurais vraiment aimé ! Mais selon mon planing c'est trop en avance (même pas les pcb) ou trop tard (après défense orale, du 25 au 27 juin)
Et comme tu dis, c'est très court ! 24 jours ouvrables en tout... heureusement, y a les weekends et les nuits !
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
"Melon" wrote:
Salut !
Hé bien ça fait depuis mardi que je suis à nouveau sur mon projet... mais dans le cadre de mon travail de diplôme! Ma tâche n'est pas de tout refaire, car la base fonctionne relativement bien (et c'était plutôt bien fait étant donné que j'ai eu 5.5 ) mais de réaliser un produit plus abouti ! Meilleure connectique, mise en boîtier, fonctionnement de la mémoire SD, fabrication de capteurs... et surtout je suis tout seul, je refais la carte de réception avec liaison USB au PC et application Visual Basic pour afficher les résultats et la vidéo de manière sympa !
Je dois rendre mon travail pour le 16 juin. Si je suis mon planning comme prévu, je serai prêt autour du 12 juin. Alors je chercherai un cobaye pour tester mon truc ! Il faut que la piste soit équipée pour les chronométres automatiques, comme les Alfano. Malheureusement mon école ne me remboursera pas mes frais, mais je veux bien participer un peu de ma poche pour les frais de trajet.
Alors si ça vous dit de me donner un coup de main et d'obtenir votre télémétrie et vidéo embarquée du weekend (sous réserve que tout fonctionne comme prévu ) faites moi signe !
P.S : j'ai prévu deux entrées sur convertisseur A/D câblées mais non utilisées... alors une fois mon système fonctionnel je pourrai peut-être utiliser vos capteurs d'accélération ou autre moyennent un peu de code !
Je vais sur circuit le 14-15 juin si jamais à plus
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
J'irai avec Badboy, Kapsule et Goudron à Lucy Lévy les 14 et 15 juin.
Godzilla> Merci c'est sympa de te proposer !
N@no> Comme toi tu vas au début juin, je te tiens quand même au courant si dès fois j'ai de l'avance. C'est très bien que tu sois débutant... tu vas pas chercher le chrono est donc moins risquer de tomber
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
Pas bonne idée Lurcy si tu as toujours dans le carton la transmission hertzienne de l'image!
La ligne droite est longue et loin du paddock, tu risques d'avoir du décrochage.
Re: Qui veut tester ma télémétrie et cam sans fils le 12 avril ?
chtikawa> excellent, me réjouis de faire ta connaissance !
fullgazlolo> Ouais elle est bien longue. C'est sûr qu'elle sera exploitée sur tout le long ? Je tâcherai d'avoir un mat pour tenter d'améliorer la portée. Si je rencontre des problèmes peut-être que les organisateurs me permettront d'aller au milieu du terrain pour une session.
Inscription: 16/07/2007
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#31Les capteurs optiques je n'y crois pas trop dans le cas proposé: l'angle pris par la machine risque de projeter le rayon assez loin pour celui qui sera extérieur et pour celui de l'intérieur je ne suis pas certain que la distance au sol change.
A mon humble avis pour que les capteurs optiques fonctionnent, il faut qu'il soient libres et lestés dans le plan horizontal afin de garder l'horizon, et à partir de là, tu peux mesurer ta distance au sol.
Par contre, les suspensions se compriment sur l'angle donc il faudra choisir un élément référent qui soit entre la roue AR et l'axe de BO ou entre la roue et AV et son axe.
A priori de ce qui a été dit, Ducati utilisait des gyroscopes dans le cul de selle sur les GP0x; Ces gyroscopes étaient couplés à un GPS pour limiter les capacités d'accélération sur l'angle de la machine (une mémoire embarquée ayant les paramètres de chaque circuit).
2 Temps tout le temps par tous temps
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#32@ supermot et Polux : Les capteurs d'accélérations 3D peuvent être utilisé d'une certaine manière pour en déduire l'angle.
Je m'explique:
- lorsque la moto est verticale, le capteur d'accélération vertical doit donner 1 G;
- lorsque la moto est a 45 degré d'angle, le capteur d'accélération vertical doit donner 1. 414 G.
Mais cette solution ne doit pas être très précise et difficile a cause du bruit élevé de ces capteurs.
Non ... non ... aujourd'hui on fait tout sans fils (wireless)
Ca risque d'être un peu dur de jouer a la wiiiiiiiii tout en pilotant
... ou alors quelques actuateurs (guidon, gaz, frein et vitesse) et on pilote la moto depuis les stands ... mais ce serait même pô drôle
Ca dépend comment tu les montes, mais si ils sont sur le bras oscillant et qu'ils regardent le sol avec un angle de 50 degré /|\
en utilisant que le capteur qui regarde le sol, je pense que c'est jouable, il n'y a plus que l'écrasement du pneu qui apporte des incertitudes.
Ca ne peut pas fonctionner, car si tu lestes quelque chose sur la moto, il va rester a peu de chose près parallèle aux roues.
Il n'y a que le déhanchement et les changement d'angles qui modifieront, mais de très peu, le parallélisme par rapport aux roues.
C'est claire que les gyroscopes sont une des solution, mais pas la plus facile a mettre en oeuvre a cause des incertitudes est des dérives, il faudrait les calibrer a plusieurs températures et mesurer leur température. Ce sera certainement quelque chose que j'essayerai.
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#33Naaaaaan ... naaaaaaan ... je parlais bien en dynamique.
Avec quelques simplifications (pas de déhanchement du pilote et point d'appui du pneu qui reste dans le même plan):
La moto quelque soit sont angle est toujours en équilibre (sinon elle tombe ou se relève jusqu'à être en équilibre).
Tu as contre le bas la force de gravité: f1 = m*g
Tu as contre l'extérieur la force centrifuge: f2 = m*v*v/R
Pour l'équilibre, les 2 forces sont liées par l'angle de la moto: f2 = f1 * tan (theta)
Et tu as l'accélération mesurée par le capteur vertical: a = racine ((f1/m)*(f1/m) + (f2/m)*(f2/m))
Tu peux simplifier les équations 1, 3 et 4 sans utiliser l'équation 2 et il ne reste plus qu'une équation donnant
)
thêta en fonction de g et de a, g étant constant (à de rare exception très tordue
Et pis pour le chtikawa cela pourrait se faire lors d'une telemetry-party
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#34Je pense que c'est plus fiable avec des capteurs optiques, les accéléromètres donnent un signal assez bruité.
Le coté embêtant des capteurs optiques, c'est qu'il faut les fixer au bras oscillant et faire passer les fils.
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#35Déduire l'angle UNIQUEMENT avec des accéléros 3D, ça marche en statique UNIQUEMENT. Mais en dynamique, ça marche plus. Chercher les sites qui parlent d'avions modèles réduits auto-pilotés, vous verrez qu'il faut impérativement des gyros et le père Kalman. Pour vous faire une idée, regardez la vidéo sur cette page http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application
Angelo
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#36Oui oui on est d'accord pour déterminer une trajectoire en 3 dimensions, il faut 3 accélérations linéaires + 3 accélérations angulaires.
Mais une moto évolue seulement en 2 dimensions, il y a moins de degrés de liberté qu'un avion et on peut déduire l'angle de la moto
en dynamique comme je l'ai décrit. Mais c'est claire que ce n'est pas l'unique solution et il y en a d'autres.
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#37Salut !
Hé bien ça fait depuis mardi que je suis à nouveau sur mon projet... mais dans le cadre de mon travail de diplôme! Ma tâche n'est pas de tout refaire, car la base fonctionne relativement bien (et c'était plutôt bien fait étant donné que j'ai eu 5.5
) mais de réaliser un produit plus abouti ! Meilleure connectique, mise en boîtier, fonctionnement de la mémoire SD, fabrication de capteurs... et surtout je suis tout seul, je refais la carte de réception avec liaison USB au PC et application Visual Basic pour afficher les résultats et la vidéo de manière sympa !
Je dois rendre mon travail pour le 16 juin. Si je suis mon planning comme prévu, je serai prêt autour du 12 juin. Alors je chercherai un cobaye pour tester mon truc ! Il faut que la piste soit équipée pour les chronométres automatiques, comme les Alfano. Malheureusement mon école ne me remboursera pas mes frais, mais je veux bien participer un peu de ma poche pour les frais de trajet.
Alors si ça vous dit de me donner un coup de main et d'obtenir votre télémétrie et vidéo embarquée du weekend (sous réserve que tout fonctionne comme prévu
) faites moi signe !
P.S : j'ai prévu deux entrées sur convertisseur A/D câblées mais non utilisées... alors une fois mon système fonctionnel je pourrai peut-être utiliser vos capteurs d'accélération ou autre moyennent un peu de code !
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#38Ça fait très court!!!
Je n'ai plus de place dans le trafic pour le 24/05 sinon je t'emmenais et te mettais une moto à dispo!
Après je ne roule que le 28/29/06!
Si merignac te tente dans une semaine, fais moi savoir, je vais voir si je peux te trouver une place avec des potes qui y vont.
Les frais, y en a pas.
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#39C'est trop sympa Fullgazlolo !! J'aurais vraiment aimé ! Mais selon mon planing c'est trop en avance (même pas les pcb) ou trop tard (après défense orale, du 25 au 27 juin)
Et comme tu dis, c'est très court ! 24 jours ouvrables en tout... heureusement, y a les weekends et les nuits !
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#40Extra, je te tiendrai au courant !
Tu vas sur quel circuit ?
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#41Je vais sur circuit le 14-15 juin si jamais à plus
Inscription: 26/05/2003
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#42J'irai avec Badboy, Kapsule et Goudron à Lucy Lévy les 14 et 15 juin.
Godzilla> Merci c'est sympa de te proposer !
N@no> Comme toi tu vas au début juin, je te tiens quand même au courant si dès fois j'ai de l'avance. C'est très bien que tu sois débutant... tu vas pas chercher le chrono est donc moins risquer de tomber
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#43Alors on se verra à Lurcy Lévis les 14 et 15 juin, j'y vais aussi.
Je verrai si j'arrive à construire mon logger d'accélération.
Plus que 4 semaines
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#44Pas bonne idée Lurcy si tu as toujours dans le carton la transmission hertzienne de l'image!
La ligne droite est longue et loin du paddock, tu risques d'avoir du décrochage.
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#45chtikawa> excellent, me réjouis de faire ta connaissance !
fullgazlolo> Ouais elle est bien longue. C'est sûr qu'elle sera exploitée sur tout le long ? Je tâcherai d'avoir un mat pour tenter d'améliorer la portée. Si je rencontre des problèmes peut-être que les organisateurs me permettront d'aller au milieu du terrain pour une session.